Esenköy’ün eski adi "Katirli"dir. Yüzyıl basinda Yalova bölgesinin en kalabalık, en zengin Rum köylerinden biriydi. Tek ulaşım denizdendi. Çalışkan köylüler, deniz kıyısından başlayıp, yürüyerek 1,5 saatte ulaşılan sarp dağ tepelerine kadar her yeri zeytinlik yapmış, aralarını kestane, ceviz ve meyve ağaçlarıyla zenginleştirmişti. Her sonbaharda, üretilen zeytin, zeytinyaği, ceviz ve kestane gemilerle İstanbul’a taşınır, oradan imparatorluğun dört bir köşesine yayılırdı. 1921 Nisan’ında köye çıkan Yunan askerleri köyün kaderini değiştirdi. Karadan Yalova’ya yürüyüşe geçtiler, çetelecilerin yardımıyla katliam yaptılar. Onlar çekilince ibre tersine döndü. Katırlı’dan kaçmak zorunda kalan Rumlar, mübadeleyle Yunanistan’a gönderildi. Yerlerine Kafkas göçmeni Gürcü ve Lazlar yerleştirildi. Etnik kökenlerine göre iki ayri mahalle oluşturan yeni ahali hayvancılık, ormancılıkla uğraştı, gönülsüz de olsa zeytincilik yapti. . 1970’lerin başında balık ihracati ve pansiyon turizmiyle hareketlenen köy ekonomisi, 1980’lerde tamamen turizme yöneldi.

Ve Kral dedi ki! "Bana öyle bir yer bulun ki adi Cennet olsun..." Atlılar yola çıktı dünyayı dolaştılar. Katırlı dağlarının eteklerinde ormanı, yeşilin her tonunu, masmavi berrak denizi, uzayıp giden kumsalı, Marmara Denizi'nin kıyılarında rüzgarı poyrazdan hafif hafif esen bir balıkçı köyünde buldular. Ve dediler : iste Cennet...ESENKÖY